선사시대 : 선사시대 사람들은 불을 얻기위해 트라이볼로지의 원리를 사용했습니다.

고대이집트와 앗시리아 :이시절 사람들은 거대 석상등을 움직이기 위해 구름체(로울러)을 이용하였고, 윤활유로서 팜유등을 사용한 기록이 있습니다.

고대 로마 : 마찰하고 있는 물체는 결국 마멸되어 없어진다는 사실을 알고 있었습니다.

레오나드로 다비치(1452-1519) : 마찰을 체계적으로 연구한 최초의 학자중의 한 사람으로, 기계에 있어 마찰의 중요성을 알고,  모든 종류의 마찰에 대한 연구를 하였으며 미끄럼 마찰과 구름 마찰 사이의 차이점에 주목하였습니다.  레오나드로는 뉴튼이 힘에 대한 정의를 내리기 200년 전에 다음과 같은 기본적인 마찰에 대한 법칙을 설명하였습니다.

        "접촉면적은 마찰에 영향이 없다."
        "물체에 가해 주는 하중이 2배 증대하면 마찰도 2배 증가한다."

Guillaume Amontons(1663-1705): 레오나드로가 발견한 상기 2가지 법칙을 재발견하였으며, 마찰은 표면거칠기와 관련이 있다고 생각하였습니다.

Charles August Coulomb(1736-1806) : Amontons의 연구결과를 참조하여 레이나드로의 마찰에 대한 생각을 발표하여 "Amontons-Coulomb Law"로 알려지고 있습니다.

Philip Bowden, David Tabor(1950):마찰의 법칙에 대해 물리적인 해석을 하였으며,  겉보기 접촉 면적의 매우 작은 비율 만이 실제 접촉하고 있음을 알았고 실제 접촉면적은 표면의 미세한 돌출부에 의해 형성된다고 하였습니다.

Further Study : 한 개이상의 돌출물에 의해 형성된 마이크로 스케일의 접촉에 연구가 모아지고 있습니다. AFM(atomic force microscope)이 1986년에 개발됨에 따라, 원자스케일까지의 연구가 가능하게 되었습니다.  이에 따라 마찰 메커니즘이 원자 스케일에서는 어떻게 변화하는 지를 연구하는 단계에 이르렀습니다.